История села Тулиновки уходит корнями в глубокое прошлое. Первые стоянки первобытного человека на территории и в окрестностях современного села Тулиновки и прилежащей к Цне местности относятся к четвертому тысячелетию до нашей эры.

Первобытные люди каменного и бронзового веков занимались охотой, рыболовством, гончарным производством. В VI-VII веках здесь проживали племена угро-финской группы: мещера, мордва, мокша, могильники которых сохранились до наших дней. Это оседлое и полуоседлое население ютилось вдоль кромки лесов, по берегам рек и озер и было немногочисленным.

Уже в VII-VIII веках на земли, занятые племенами мордвы и мещеры, стали проникать с северо-запада восточнороссы-вятичи, проживавшие на Рязанщине. Славяне оказывали благоприятное воздействие на быт и культуру местных жителей.

В дальнейшем продвижение славянских племен было приостановлено начавшимся, опустошительным нашествием орд кочевников. Взятие войсками Ивана Грозного в 1552 году Казани, а позднее - Астрахани привело к изменению политической ситуации на юго-восточных рубежах страны. Сложилась благоприятная обстановка для освоения значительных территорий лесостепной зоны, что повлекло строительство новых городов и сел.